基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制

摘要：

针对载体位姿不受控的漂浮基刚性空间机器人系统,提出了一种基于自适应时延估计的连续非奇异终端滑模控制方法.首先针对传统时延估计技术在不同情况下一直使用一固定的动力学方程惯性矩阵估计值,导致系统控制效果退化的问题,利用自适应时延估计方法根据系统状态对该估计值进行调整,引入改进的连续非奇异快速终端滑模补偿自适应时延估计技术带来的误差,保证了滑模面的连续性与系统的非奇异性,同时提高了系统在接近滑模面时收敛速度,提高了系统控制精度.然后选取合适的李雅普诺夫函数进行稳定性分析,证明了控制方法的稳定性.最后用Matlab进行仿真验证,验证了该控制方案的有效性.

关键词：漂浮基空间机器人;自适应时延估计;连续非奇异终端滑模;轨迹跟踪

所属期刊栏目：57

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;福建省自然科学基金

在线出版日期：2021-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：177-183