基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

摘要：

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.

关键词：连续体机器人;SMA;医疗手术;驱动方法;建模分析

所属期刊栏目：57

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：138-152