基于碰撞风险评估的智能汽车局部路径规划方法研究

摘要：

针对结构化道路环境下智能汽车的动态路径规划问题,提出了一种基于碰撞风险评估的局部路径规划算法.利用三次样条曲线参数化表达全局路径,获取道路基准线;综合考虑车辆行驶安全性、规划路径平滑性等性能指标生成候选路径,通过归一化加权代价函数评估生成的候选路径;在全局路径信息引导下,获得当前状态下的局部最优路径.针对性能代价函数,引入风险场的概念,建立了符合行车风险客观规律的静态与移动障碍物风险模型,并结合高斯卷积建立了安全性代价函数;考虑候选路径曲率变化及全局路径追踪能力,设计了路径平滑性及偏移代价函数.仿真结果表明,提出的局部路径规划算法能够实时生成平滑、无碰撞路径,且在多种道路场景中实现对静态和移动障碍物的有效规避,满足实时性的要求.

关键词：智能汽车;路径规划;实时避障;风险场;代价函数

所属期刊栏目：57

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2017YFB0103600

在线出版日期：2021-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：28-41