基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析

摘要：

提出了一种新型4-DOF柔性并联连续体机构,将该机构与末端绳驱动的抓手相结合,设计完成具有灵活抓取性能的操作手.将该柔性机构通过柔性支链等效的方式等效为传统刚性连杆的并联机构,并且运用螺旋理论对该机构进行自由度分析;采用经典的Cosserat Rod模型对机构进行运动学建模;通过对比分析三种并联连续体机构的可操作度,4-DOF并联连续体机构由于具有一个额外的扭转自由度,使得操作手能够更加灵活地抓取物体,在此基础上给出了一组操作手抓取的仿真实例.最后通过试验验证机构自由度以及运动学模型的数值解,并且实现操作手灵活抓取的性能.

关键词：并联连续体机构、Cosserat Rod模型、操作手、灵活抓取、运动可操作度

所属期刊栏目：56

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金;北京市自然科学基金

在线出版日期：2020-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：122-131