空间多臂机构折展性及其结构配置设计

摘要：

为提高空间多臂机构折展特性和操作特性等运动性能,通过多臂机构与操作物体可组成并联机构拓扑形式的设计思想,提出了一类具有折展特性和多种操作能力的空间多臂机构.定义了用于叠放折展支链的区域及策略,提出了折展支链的延伸性判别条件.基于指定区域的尺度限制,设计了具有不同自由度且满足特定叠放要求的折展支链.其次,以拓扑形式分解的方法将操作物体的工作模式进行分解表达,给出了多臂机构的结构配置形式.结果 表明,基于所提方法,空间多臂机构可通过与操作物体自主释放与组合,改变拓扑形式,实现兼具折展性能和多种操作模式的设计目标.

关键词：多臂机构、叠放区域、折展特性、结构配置、协同操作

所属期刊栏目：56

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2020-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：133-140