六关节工业机器人TCP标定模型研究与算法改进

摘要：

研究了六关节工业机器人工具坐标系原点TCP的标定原理,提出了TCP标定的解析化模型和几何模型,并对标定误差来源进行了综合性分析,定量分析了标定点数和标定位姿对TCP标定精度的影响.在经典四点法标定的基础上,引入了误差阈值的概念,提出一种改进的“五点选优TCP标定算法”,并进行了仿真验证和实物验证.验证结果表明,提出的标定算法能够有效筛选出误差偏大的点,对标定精度能进一步提高,可靠性也得到了进一步保证.

关键词：六关节工业机器人、TCP标定、标定点数、标定位姿、解析化模型与几何模型、选优

所属期刊栏目：55

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项资助项目2012ZX04001-022

在线出版日期：2019-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：186-196