基于索驱动的大型柔性结构振动抑制策略研究

摘要：

柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适用于长距离柔性桁架结构的振动主动抑制.首先提出一种四索驱动的柔性体抑振并联机构,根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对四索并联机构进行运动学分析.接着建立四索并联机构的静力学模型,并将超长尺度柔性桁架机构的往复振动简化为梁的弯曲振动,利用振型叠加法求解外部激励作用下的强迫响应.最后针对超长尺度柔性桁架机构的振动抑制问题,提出一种基于模糊控制与PID控制相结合的控制策略,通过仿真验证所提控制策略的有效性.结果 表明,所设计的柔索并联抑振系统具有明显的抑振效果,柔性桁架的振幅与振动衰减 时间大幅降低,且系统的四索索力值能够在合适范围内变化.

关键词：索并联机构、大型柔性结构、振动抑制、模糊PID控制

所属期刊栏目：55

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目91648107

在线出版日期：2019-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：53-60