基于高速视觉的绳索牵引并联机器人轨迹跟踪控制

摘要：

在绳索牵引并联机器人中,实时测量动平台位姿是实现高精度轨迹跟踪控制的关键环节.为此,设计一种基于高性能工业相机的高速视觉测量系统,实现绳索牵引并联机器人的运动学视觉伺服控制.设计一种基于感兴趣区域的位姿跟踪算法,并且加入Auto-Regressive(AR)模型对位姿进行实时预测,避免了绳索牵引并联机器人复杂的正运动学求解.以此为基础,构建了工作空间的运动学视觉伺服控制方案,在实际6自由度绳索牵引并联机器人上进行了轨迹跟踪控制试验,试验结果表明基于高速视觉测量的工作空间控制方案明显优于基于编码器反馈的关节空间控制.

关键词：视觉伺服、轨迹跟踪、绳索牵引、并联机器人

所属期刊栏目：55

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51675501,51275500

在线出版日期：2019-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：19-26