7自由度拟人臂仿人运动的逆运动学解析解

摘要：

为了求解末端位姿已知时拟人臂的仿人臂姿,以人臂运动特性为依据,针对7自由度拟人臂提出了一种新的逆运动学求解方法.该方法将人臂的末端运动转化为腕部的达点运动,利用肘部的自运动理论解耦了人臂的冗余度,并结合最小势能指标确定了自运动角.在利用末端位姿确定腕部位置的基础上,依据自运动角求解肘部位置,进而推导出拟人臂仿人运动的逆运动学解析表达式.试验和仿真结果证明了该方法解的仿人性和连续性.最后,从拟人臂的运动灵活性的角度分析了方法的失稳现象,结果表明自运动角发生突变时拟人臂奇异.该方法属于解析方法,有利于对拟人臂进行实时的仿人运动控制.

关键词：7自由度拟人臂、逆运动学、肘部自运动、最小势能指标、仿人运动

所属期刊栏目：54

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475016

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：25-32