具有折展与变刚度特征的NOTES手术器械臂

摘要：

自然腔道手术(Natural orifice transluminal endoscopic surgery,NOTES)具有恢复快、创伤小、疼痛轻等优点,在临床应用潜力巨大.为适应人体复杂腔道环境,NOTES中常采用长器械臂为手术工具提供通路及支撑.现有的器械臂往往尺寸较大且刚度低,不能满足NOTES的要求.提出一种可折展、变刚度的器械臂,采用编织结构作为骨架实现径向折展,同时借助包覆在编织结构交叉点处的热熔胶实现刚度调节.建立了器械臂的数学模型,得到了柔态和刚态下的刚度解析表达式.试验结果表明,通过加热及冷却热熔胶,器械臂可以实现刚柔两态转化,其刚度比接近20,并且转换时间小于30 s,同时可以实现约2倍的径向展开比.

关键词：自然腔道手术、编织结构、可变刚度、展开比、器械臂

所属期刊栏目：54

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51290293,51575377

在线出版日期：2019-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：28-35