轮腿式机器人步态生成的拓扑矩阵方法

摘要：

为实现机器人在核电救灾等非结构化环境中的步态规划和自适应行走,以六足轮腿式机器人为研究对象提出基于当前地形的机器人自适应在线生成步态的规划策略,通过全局地形环境中机器人对前进方向局部地形的实时识别,确定其基本地形类型,产生相应的基本步态,动态生成机器人的步态序列.定义机器人触地状态及其列矢量表达,给出机器人步态因子的分类及其拓扑矩阵;定义基本地形及相应的基本步态,给出基本步态的拓扑矩阵;在此基础上,提出基于地形识别的步态拓扑规划策略和步态拓扑矩阵生成流程,通过矩阵递推算法实现机器人步态拓扑的动态生成.

关键词：轮腿式机器人、步态拓扑、步态因子、基本地形、基本步态

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51275284,51323005;国家重点基础研究发展计划973计划,2013CB035501

在线出版日期：2018-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8