基于粒子群优化算法的单腿机器人膝踝协调运动控制

摘要：

针对三段式冗余单腿机器人的高能效运动问题,通过采集人体跳跃的运动学数据,分析人体在跳跃中膝踝关节的做功机理,提出冗余单腿机器人在跳跃中膝协调运动的定义,研究基于粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)搜索算法实现膝踝关节协调运动的优化方法,优化结果验证了膝踝关节协调运动规划算法的高能效性.通过仿真试验,实现了单腿机器人膝踝协调的连续跳跃运动,验证了规划算法和控制算法在跳跃中的有效性,通过实物试验验证了算法的有效性和鲁棒性.

关键词：单腿机器人、运动冗余、协调运动、粒子群优化算法

所属期刊栏目：53

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金51405430,61473258,U150921;浙江省公益技术项目2016C33G2010137

在线出版日期：2017-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：93-100