基于柔性补偿的行星表面采样机械臂控制策略研究

摘要：

为了适应行星表面较大范围采样及系统减重需求,行星表面采样机械臂通常由细长的臂杆和多个旋转关节串联组成,柔性特征明显.针对4自由度行星采样机械臂,提出基于柔性补偿的控制策略,以提高机械臂的运动精度.基于混合坐标法建立考虑关节和臂杆弯曲变形的机械臂运动学模型,计算机械臂末端柔性偏差;设计机械臂末端笛卡尔空间加速度连续平滑的变加速-匀速-变减速的运动路径,并在期望路径中实时补偿柔性偏差项;基于simulationX软件,建立精细的动力学和关节控制器模型,对机械臂的典型任务进行仿真,验证控制算法的有效性.结果表明,采用柔性补偿的控制策略能够明显提高机械臂的动态跟踪精度及末端定位精度.

关键词：柔性、行星表面、机械臂、控制

所属期刊栏目：53

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目973 计划, 2013CB733000

在线出版日期：2017-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：97-103