离子聚合物金属复合材料驱动器在机器人中的应用进展

摘要：

离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal composites,IPMC)作为一种特点突出?性能优良的软体智能材料,具有极高的研究和实用价值,受到了国内外研究人员的广泛关注.基于此,对IPMC驱动器的基本原理、结构组成,及其在机器人领域中的应用现状进行了总结,重点分析新近出现的离子交换薄膜和复合电极材料的特性及其对IPMC性能的影响,概括IPMC驱动器的成膜、镀层和封装等制备工艺的发展现状.深入分析面向数字化控制应用的IPMC驱动器建模方法和控制策略的理论研究进展,并在综合探讨IPMC驱动器所面临的技术挑战基础上,对其在机器人领域的应用前景进行展望.

关键词：机器人、驱动器、人工肌肉、离子聚合物-金属复合材料

所属期刊栏目：53

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51505098;中国博士后科学基金2015M571403;中央高校基本科研业务费专项资金HIT.NSRIF.2015059;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究SKLRS-2015-MS-04

在线出版日期：2017-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1-13