一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合

摘要：

为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件.在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由度、四自由度和五自由度分支的这类三自由度移动并联机构进行构型综合,构造并得到了多种雅可比矩阵恒定的移动并联机构.分析3-PPRU和3-CPU两种并联移动机构,由得到的机构在工作空间内不同位置下的输出速度、力变化曲线图可以看出在给定确定的输入情况下,机构的同一输出参数曲线在不同位置时相互重合,从而验证了该类型移动并联机构雅可比矩阵始终保持恒定.

关键词：螺旋理论、移动并联机构、雅可比矩阵、构型综合

所属期刊栏目：53

分类号：TH11

资助基金：国家自然科学基金51105322;河北省自然科学基金E2014203176;河北省高等学校自然科学研究基金QN2015040;中国博士后科学基金2016M590212

在线出版日期：2017-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：101-107