基于力反馈的液压足式机器人主/被动柔顺性控制

摘要：

在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力.被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但不能有效吸收剩余冲击能量.主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼,却由于冲击力作用时间很短,对执行器的响应速度有较高的要求.试验发现将主动柔顺控制与被动柔顺相结合,可弥补上述不足,并实现机器人柔顺性触地.在单液压执行器系统中验证了这种方法的有效性,将此控制策略应用在四足机器人单腿系统,得到了同样的效果.通过分析单自由度执行器系统,总结所提柔顺性控制器参数设计原则,进而为四足机器人整体柔顺性设计提供依据.

关键词：液压足式机器人、冲击力、被动柔顺、主动柔顺

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目863计划,2011AA041002

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：13-20