具有缩放平台的串并联蠕动机构

摘要：

为探索新型移动机构及其移动方式,提出一种具有缩放平台的串并联移动机构.该机构由两个空间3-RPR并联机构串联组成,其三个平台均为可缩放移动平台.通过三个平台依次缩放配合支链的伸缩,该机构可实现蠕动运动.该机构兼具并联机构高刚度和串联机构运动空间大的优势.应用螺旋理论计算该机构的自由度,运用矢量法进行运动学分析.以攀爬管道内壁为应用案例,介绍该机构蠕动的详细步态.利用Solidworks进行详细的机械设计.利用ADAMS进行攀爬管道的动力学仿真,得到平台的位移曲线以及支链推杆的杆长变化曲线.制作一台原理样机,验证了该机构的自由度特性和蠕动步态.

关键词：3-RPR、串并联机构、过约束、蠕动

所属期刊栏目：52

分类号：TH112;TP242

资助基金：国家科技支撑计划2015BAK04B00;北京市科技专项Z161100003216024

在线出版日期：2017-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：94-101