新型汽车电泳涂装输送机构的动力学建模

摘要：

针对一种新型汽车电泳涂装输送机构，提出一种结合解析几何法、旋量理论与虚功原理建立机构动力学模型的方法。充分利用该机构的对称结构特点，通过解析几何的方法分析该机构中各被动关节的速度、加速度，再引入旋量理论得出该机构各主动关节的速度、加速度，在此基础上应用虚功原理建立该机构旋量形式的动力学方程，进而计算出可直接实现控制的机构各主动关节轴向驱动力。利用Matlab和ADAMS软件分别对所建立模型进行仿真，仿真结果的一致性表明了该动力学模型的可靠性。所提出的动力学建模方法可简化建模过程，其步骤清晰，易于程序化实现，其研究结果可为进一步实现该新型汽车电泳涂装输送机构的高性能控制及实际工程应用奠定基础。

关键词：动力学模型、旋量理论、虚功原理、输送机构

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51375210;江苏高校优势学科建设工程项目、镇江市工业科技支撑项目GY2013062;镇江市京口区科技计划项目jkGY2013002资助项目。

在线出版日期：2016-12-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：8-16