柔顺并联机器人动力学及轨迹跟踪

摘要：

以含有开槽型柔顺关节的并联机器人为研究对象，对其动力学及轨迹跟踪问题进行研究。根据柔顺关节特性，建立系统分析模型，应用拉格朗日方法建立系统动力学方程。为补偿系统具有的不确定性，分别设计趋近律上界滑模控制策略和径向基函数(Radial basis function, RBF)神经网络趋近律滑模控制策略，基于Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性。应用S型速度规划曲线，分别给出直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法。仿真结果表明，系统模型及控制策略能够有效实现柔顺关节并联机器人的轨迹跟踪。

关键词：开槽型柔顺关节、并联机器人、动力学、轨迹跟踪

所属期刊栏目：52

分类号：TH112;TP242

资助基金：国家自然科学基金资助项目51575006。

在线出版日期：2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：38-46