单动力可转向爬行Schatz机构

摘要：

基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先，根据Schatz机构的结构特性，考虑地面移动的功能需求，提出爬行Schatz机构的设计方案，进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次，分析其移动机理。然后，基于动力学仿真软件建立虚拟样机进行仿真试验。继而，根据所发现的移动特性进行移动路径规划，提出对电动机进行转速调控以实现移动方向控制的方法，研究使其实现平面内任意移动的控制策略。最后，设计制作了样机，通过试验摸索出其移动规律，验证了转向控制方法和策略，试验结果证明了理论分析及研究的正确性。

关键词：Schatz机构、移动机构、闭链机构

所属期刊栏目：52

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金51175030;中国博士后科学基金2013M531168;高等学校博士学科点专项科研基金20130009110030资助项目。

在线出版日期：2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37