空间单环RPSC机构的运动和奇异分析

摘要：

单环机构又称单闭链机构，这类机构运动巧妙，在诸多领域有着广泛应用。另外，在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能，增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux运动(Vertical Darboux motion, VDM)的空间单环RPSC机构，运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析，确定了该机构的一类特殊驱动奇异，并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括，并由特殊到一般地提出了一类具有相似特性的单环机构。

关键词：空间单环机构、螺旋理论、驱动奇异、死点、VDM运动

所属期刊栏目：52

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51305381;高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题新教师类20131333120006资助项目。

在线出版日期：2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：17-24