基于QR分解的少自由度并联机构 运动学及刚度分析

摘要：

基于矩阵QR分解,提出一种具有通用性的少自由度并联机构运动学建模方法,建立少自由度机构正、逆一二阶影响系数矩阵,同时得到了少自由度并联机构操作端的速度、加速度的约束方程及一二阶约束矩阵.基于虚功原理,建立少自由度机构的柔度模型,并在此基础上推导出少自由度并联机构在各维方向刚度表达式.分析3RPS机构的运动学输出的耦合性,建立其柔度模型及方向刚度模型,并验证了此机构的结构约束对运动学的影响.通过机构在移动方向刚度及转动方向刚度的球面坐标分布,直观地描述少自由度并联机构的结构约束对其刚度性能的影响.

关键词：QR分解、少自由度并联机构、运动学、刚度

所属期刊栏目：51

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375420, 51105322

在线出版日期：2016-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：28-36