仿生蝗虫机构着陆缓冲过程中的能量分配

摘要：

着陆缓冲是仿生蝗虫跳跃机器人研究的重要问题之一，由于蝗虫的前腿、中腿和后腿尺寸不同，因此对缓冲过程中每条腿能量的分配直接影响到机器人受到地面冲击力和腿部肌肉力的大小，从而影响缓冲性能。在对蝗虫形态及着陆过程进行试验观测的基础上，采用弹簧等效代替蝗虫腿部肌肉，建立仿生蝗虫机构模型，并通过对机构进行受力分析，求得地面对机构各条腿支撑力与弹簧刚度系数之间的函数关系式。基于地面支撑力、腿部弹簧力以及每条腿的抗冲击能力的不同，提出了使得力的变化平缓、无冲击载荷的能量分配原则，根据该原则可求得各条腿的弹簧刚度系数。从算例中可以看出，此时仿生蝗虫机构所受到的地面支撑力和腿部弹簧力与不同着陆腿的抗冲击能力相吻合，且力的变化趋势平稳，可实现较好的缓冲效果。分析结果表明了分配方法的可行性，这为仿生蝗虫机构设计时腿部弹簧的选型提供了依据。

关键词：仿生蝗虫机构、着陆缓冲、受力分析、能量分配

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51375035;教育部博士点基金20121102110021资助项目。

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：196-202