平面2自由度并联机器人的解耦控制和仿真分析

摘要：

以平面2自由度并联机器人为研究对象，推导其运动学模型，在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型，根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法，并证明该方法在理想估计与非理想估计下，对应的李雅普诺夫函数是全局渐进稳定的，从而得到解耦控制率方程，根据控制率方程和机器人的实际结构参数搭建 Simulink 仿真模型，进行运动控制仿真，仿真方法有：基于传统PD控制器的计算力矩解耦控制仿真方法和基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制仿真方法，仿真输出机器人跟踪给定运动轨迹的效果图和误差图。仿真结果表明，无论是在理想或非理想状态下，计算力矩解耦控制方法确实可以使控制系统趋于稳定，且跟踪误差小，通过比较可知，基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制方法的效果更佳。

关键词：2自由度并联机器人、动力学、解耦控制、模糊控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：?国家自然科学基金51375095;国家基金委-广东省联合基金重点U1401240;国家国际科技合作专项2015DFA11700资助项目。

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：152-157