2-UPR-RPU并联机构奇异分析

摘要：

具有两个转动一个移动(1T2R)的三自由度并联机构是少自由度并联机构中的一个重要分支。1T2R 三自由度并联机构根据两条转轴的几何关系和性质可以分为P*U*、UP，PU和RPR等四类：目前对1T2R并联机构的奇异研究主要集中于P*U*类、UP类，而对PU类和RPR类并联机构的奇异研究极少。对一种RPR类的2-UPR-RPU并联机构进行奇异性分析。运用螺旋理论对2-UPR-RPU 并联机构进行自由度分析，推导该机构的运动学反解方程，进而求出机构的雅可比矩阵。根据雅可比矩阵求出2-UPR-RPU机构的三类运动学奇异位形，分析该机构约束奇异。研究表明，2-UPR-RPU并联机构没有运动学反解奇异、运动学正解奇异和约束奇异，但是有两种混合奇异。

关键词：并联机构、运动学、奇异性

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51475431;浙江省自然科学基金LZ14E050005资助项目。

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：144-151