基于运动限定机构的可重构并联机构设计

摘要：

分析在特殊杆长条件下一种运动限定机构的运动特性。在不同的构型下，运动限定机构可以分别执行一个转动加一个平移运动、一个平移运动、一个转动运动。将运动限定机构与具有两个转动和两个移动运动的串联支链相结合，设计出一类具有可重构特性的混联支链。基于李群理论，得到了混联支链在不同构型下运动的群论表达式。利用三条同样的混联支链连接动平台和定平台，得到了一类新型可重构并联机构。当所有混联支链中的运动限定机构处于奇异位置时，可重构并联机构具有瞬时的6自由度。通过控制运动限定机构运行至不同的构型，可重构并联机构能切换至不同的自由度模式，可以执行四种不同特性的3自由度运动。

关键词：运动限定机构、李群理论、混联支链、可重构并联机构

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51175029,51475035;北京市自然科学基金3132019;新世纪优秀人才支持计划NCET-12-0769资助项目。

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：137-143