地面移动Altmann连杆机构

摘要：

提出Altmann连杆机构的一个新用途，将其用来作为地面移动机构，以翻跟斗步态实现沿直线的行走运动，并通过自身扭动与整体反转的步态实现转向运动。提出地面移动Altmann连杆机构的设计概念和构型方案。分析地面移动Altmann连杆机构的移动原理，包括利用奇异位形来实现机构的转向运动。规划出直行和转向两种移动步态。分析两种步态的移动轨迹，并计算两种移动步态的关键参数。研究结果表明，通过对直行和转向两种步态的切换控制，可以使Altmann地面移动连杆机构以固定的步长，从平面上一个初始点移动到另一个目标点。该地面移动连杆机构基于空间单闭链六杆机构，结构简单，刚度好，同时具有良好的折叠特性，便于存储和运输。

关键词：Altmann机构、地面移动机构、空间6R机构

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金51175030;中国博士后科学基金2013M531168;北京交通大学人才基金2015RC047;高等学校博士学科点专项科研基金20130009110030资助项目。

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：125-130