线变换刚体运动矩阵的群表示方法

摘要：

研究刚体有限和瞬时运动线变换矩阵的群表示方法。利用刚体运动微分方程导出线变换瞬时运动与有限运动的指数积映射显式表达。借助群表示论研究线变换有限及瞬时运动矩阵集合与SE(3)及se(3)在运动合成方面的等价性，证明前者是后者的忠实表示，并揭示出这种表示与伴随表示间的同构关系。工作旨在将描述刚体有限和瞬时运动不同的方法统一在群表示论框架下。

关键词：刚体运动描述、线变换、群表示论

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51135008,51205278;天津市科技型企业技术创新14C26211200362资助项目。

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：81-85,94