3-PCSS/S球面并联肩关节机构优化与仿生设计

摘要：

以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S(PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副)球面并联机构为仿生肩关节的原型机构,并针对其开展机构优化与仿生设计.将具有环形导轨的移动副 PC等价为转动副,进行机构的位置反解并求解其运动雅可比.应用遗传算法,依据所确定的姿态工作空间约束条件,以机构姿态工作空间的点数为优化目标,对机构尺寸参数进行全局优化;提出偏置设计以扩大机构输出转角范围,提高肩关节的灵活度.研究工作对人形机器人肩关节实体仿生设计及其研制具有理论指导意义和工程应用价值.

关键词：肩关节、球面并联机构、仿生设计、姿态工作空间、偏置输出

所属期刊栏目：51

分类号：TP212(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51275443;河北省自然科学基金E2012203034;教育部科学技术研究重点212012;教育部高等学校博士学科点专项科研基金20111333120004;河北省高等学校科学技术研究优秀青年 基金Y2011114

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：16-23