4-RRS冗余球面并联机构的静力学与刚度分析

摘要：

为提升球面并联机构的承载能力,提出一种4-RRS冗余球面并联机构.给出4-RRS冗余球面并联机构的构型设计.然后,建立机构的静力学模型.在锁定驱动关节的情况下,通过互易积运算求解支链作用于动平台上的反螺旋力系.基于建立的静力学模型,得出了各个关节的受力情况和各条支链的变形情况.以实例求解了冗余和非冗余情况下,支链关节受到的最大力和力矩.冗余时支链关节受到的最大力和力矩小于非冗余的情况.对机构进行刚度分析.构造机构的柔度矩阵,得出动平台中心点在受力时的广义位移.以实例对比冗余与非冗余机构的刚度与受力性能,得出了冗余时动平台的广义位移小于非冗余的情况.

关键词：冗余球面、并联机构、静力学、刚度、广义位移

所属期刊栏目：51

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金51175029, 51475035;北京市自然科学基金3132019;教育部"新世纪优秀人才"项目NCET-12-0769;中国博士 后科学基金2014M550601

在线出版日期：2015-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：8-15