综采工作面“三机”控制中设备定位及任务协调研究
随着国家能源需求日益旺盛,以煤炭为主的能源结构将持续很长时间,而煤炭资源的安全高效开采问题,已经成为资源环境领域的重点研究课题。本文在国家“863”课题基金的资助下,以综采工作面“三机”装备—采煤机、液压支架和刮板输送机为研究对象,以实现井下工作面无人化采矿为目标,开展“三机”设备定位及任务协调研究。通过掌握“三机”协同运动规律,建立“三机”系统运动学模型,进而综合惯性导航理论以及超宽带无线传感网络定位理论,构建采煤机INS/UWB协同定位模型,实现封闭空间下采煤机高精度定位定姿。在此基础上,分析采煤机、液压支架与刮板输送机相互约束规律,开展工作面“三机”参数动态匹配技术研究,构建“三机”约束集合,进而建立“三机”任务协调机制,实现“三机”正常调度优化以及冲突消解,为智能化采矿提供理论支撑及技术支持。
2015-05-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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