消除内部奇异的三平移并联机构冗余驱动支链的综合

摘要：

对三平移并联机构(3T并联机构)，提出一种冗余驱动支链的综合方法。采用螺旋理论，分析出3T并联机构发生内部奇异的所有可能情况；根据螺旋系线性相关性和并联机构不发生奇异的条件，系统综合出能消除3T并联机构内部奇异的冗余驱动支链类型，并针对不同的支链约束螺旋系和自由度，分别给出相应的冗余驱动支链位置和条数；利用该方法对消除3-RRUR内部奇异的冗余支链进行综合。研究结果表明，该方法简单、有效并可消除3T并联机构内部奇异。

关键词：并联机构、内部奇异、混合螺旋系、冗余驱动支链

分类号：TH112

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20131333110008。20131213收到初稿，20140904收到修改稿

在线出版日期：2015-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：36-41