新型驱动冗余并联机构动力学建模及简化分析

摘要：

动力学模型是进行动力学特性分析的基础，同时也是实现机构高精度时实控制的前提。以一种新型驱动冗余并联机构为研究对象，采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型，并借助最小2范数法实现机构工作空间的非约束等效广义力到轴向驱动力的优化。由于机构动力学方程存在非线性和强耦合特性，计算量大，难以满足实时控制要求，为此，通过对机构各主要构件所引入的驱动力的分析，提出基于RBF神经网络误差补偿的动力学模型简化方案。仿真结果验证了所建模型的正确性和模型简化方法的有效性。

关键词：并联机构、冗余驱动、动力学建模、Lagrange方程、简化策略

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51375210;江苏省高校优势学科建设工程苏政办发20116号;江苏省高校研究生科研创新计划CXLX11_0598;江苏大学高级专业人才科研启动资金13JDG047资助项目。

在线出版日期：2014-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：41-49