一种基于运动规划的选择拆卸序列规划技术

摘要：

选择拆卸序列规划是产品维修或回收的重要环节,针对目前选择拆卸序列规划算法中自动化程度较低的问题,提出一种基于运动规划的选择拆卸序列规划方法.该方法首先根据复杂产品中零件数量繁多,形状不规则的特点,采用基于自适应动态多树的快速扩展随机树(Rapidly-exploring random tree,RRT)算法对零件进行运动规划.在此基础之上,通过对装配体进行自动分层处理,分析零件间拆卸约束关系,构建装配体的拆卸约束关系图.最后通过对拆卸约束关系图的分析处理,获得目标零件的选择拆卸序列.以某底盘的目标零件为例,对提出的算法进行了验证.

关键词：运动规划、选择拆卸、拆卸路径求解、拆卸序列规划

所属期刊栏目：50

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275047

在线出版日期：2014-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：136-145