基于激光跟踪仪的混联机器人快速零点标定方法

摘要：

研究一种新型混联机器人的快速零点标定方法.该机器人由一个3自由度并联模块及一个2自由度转头串接而成,具有刚度高、工作空间大、制造成本低等优点,如配以长行程导轨,可应用于飞机结构件自动制孔作业.介绍并联模块的拓扑结构组成,提出其逆位置分析的快速数值算法.通过建立并联模块的零点误差映射模型,侧重分析各支链零点误差对动平台位置误差的影响.在此基础上,建立基于激光跟踪仪的并联模块零点误差辨识模型,并提出兼顾辨识精度、鲁棒性及标定效率的测点选取规则.算例仿真验证了上述零点标定方法的有效性.

关键词：混联机器人、并联模块、零点标定、激光跟踪仪

所属期刊栏目：50

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51075295,51135008;天津市应用基础及前沿技术研究计划11JCZDJC22700;教育部博士点基金20110032130006

在线出版日期：2014-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37