考虑谐波传动滞后的柔性空间机械臂运动精度

摘要：

空间机械臂是完成释放、回收卫星以及空间站在轨装配、维修等多种任务的航天器重要维护工具,其末端执行器运动轨迹的精度优劣直接关系到航天工作任务的成败.现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构会产生运动滞后效应.结合谐波减速器传动滞后模型,基于Rayleigh-Ritz法给出考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程.提出描述输出误差的精度指标,研究臂杆刚度与滞后相位角对输出精度特性的影响,得到了对空间机械臂工程设计有一定参考意义的结果.

关键词：柔性空间机械臂、谐波传动、运动滞后、输出精度

所属期刊栏目：49

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金11272171;高等学校博士学科点专项科研基金20120002110070

在线出版日期：2014-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：74-79