电驱动重载六足机器人关节转速分析方法

摘要：

为合理匹配电驱动重载六足机器人关节的驱动装置和传动装置,提出一种快速、精确获得关节转速的方法.基于某一关节转动以实现机器人最大步行速度指标,建立该关节转角与机器人最大步行速度指标的数学关系式,研究螃蟹型三角步态下的髋关节和膝关节在最小摆角和最大摆角时的相应输出转速以及蚂蚁型三角步态下的跟关节输出转速,并获得跟关节转角和转速随髋、膝关节夹角的变化趋势.根据ADAMS软件和研制的机器人单腿与样机,进行关节转速的仿真验证和试验分析,分别获得机器人承载平台重心的速度曲线和关节伺服电动机脉冲数曲线.仿真和试验结果表明,机器人关节转速分析方法具有合理性和有效性,能够可靠地应用于重载多足机器人的研制.

关键词：重载六足机器人、关节转速、转角、ADAMS仿真

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划,2013CB035502;科技部国际科技对俄合作2010DFR70270;国家自然科学基金51275106;高等学校学科创新引智计划B07018;哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制重点学科实验室开放基金课题HIT.KLOF.2010057

在线出版日期：2014-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：44-52