基于人体工程学的仿人机械臂构型

摘要：

针对仿人机械臂构型问题,提出一种新的筛选方法,并确定串联结构方式下最符合人臂特征的仿人机械臂构型.从人体解剖学的角度出发,分析人臂的运动机理,并结合人体测量学和机器人学相关原理构建6种不同的仿人机械臂构型.提出全局相对可操作度指标对不同构型进行灵活性分析,并采用可视化方法绘制出各构型的运动灵活性性能分布图.根据人臂的运动特性分析人臂的运动工作空间,将各构型仿人机械臂工作空间与其对比,从而筛选出串联方式下的最佳仿人机械臂构型.该结果为仿人机械臂的设计提供了理论依据,并为后续运动规划奠定了基础.

关键词：人体工程学、人臂、仿人机械臂、构型、工作空间

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075005

在线出版日期：2013-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：16-21