基于不定Bezier变形模板的城市道路检测算法

摘要：

城市半结构化道路交通环境中,为提高道路模型对复杂环境的适应性,解决算法难以在效率和鲁棒性间达到平衡的问题,提出基于不定Bezier变形模板的城市道路检测算法.算法对输入图像进行逆透视变换,根据相机参数和车辆状态自适应设置静态和动态两层感兴趣区域,利用透视图中道路标识线平行向前延伸的特点,提出混合高斯方向异性滤波器,对图像进行预处理.引入Bezier样条曲线,构造不定道路变形模板,将道路识别问题转化为模板参数假设检验问题,使用改进RANSAC算法求解模板参数.为提高求解速度,提出层次搜索优化算法,建立期望区域和解集空间,采用粗搜索与精搜索相结合的方法,实现模板参数快速搜索.试验结果表明,该方法在城市道路环境中可以快速准确提取车道线,并对典型道路干扰具有较好免疫作用.

关键词：城市道路检测、不定Bezier变形模板、改进RANSAC算法、层次搜索优化

所属期刊栏目：49

分类号：U491(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究基金61075002;湖南大学青年教师科技创新扶持531107040144

在线出版日期：2013-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：143-150