四足并联腿步行机器人动力学

摘要：

基于模块化和可重构理论,提出一种助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人.该机器人既可组合成两足步行机器人,亦可作为四足步行机器人使用.运用影响系数理论和虚功原理,对四足步行机器人静态步行时的摆动腿和机体机构进行动力学建模,导出摆动腿的动力学方程和机体机构超确定输入下的协调方程,按加权最小二乘法对四足并联腿步行机器人机体机构的动载进行最优协调分配,解决了机器人在行走过程中各分支运动约束而产生的动力耦合问题.

关键词：并联腿机构、动力学、超确定输入、最优协调分配

所属期刊栏目：48

分类号：TP243(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075099

在线出版日期：2013-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：76-82