排爆机器人主从手力觉临场感仿真研究

摘要：

针对排爆机器人手臂抓取爆炸物无力反馈操作人员临场感差,易发生误操作触发爆炸物等问题,设计一种排爆机器人主从机械手系统.该系统由两组相同结构的机械手臂组成,每个机械手上安装力传感器分别检测人员与爆炸物对主从手产生的作用力.对主从手机构建立动力学模型与控制模型,根据所建立的模型利用二种不同质量的爆炸物进行抓取以验证其机构动态性能.仿真结果表明:机械手抓取小质量爆炸物时主从手之间力跟随与延时特性都有较好映射；在抓取大质量爆炸物时从手力的映射出现振荡并产生延时.

关键词：排爆机器人、主从手、机械手、动态响应、临场感

所属期刊栏目：48

分类号：TP421

资助基金：爆炸科学与技术国家重点实验室北京理工大学自主课题资助项目YBKT11-7

在线出版日期：2013-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45