一种并联机器人误差综合补偿方法

摘要：

针对并联机器人轨迹规划和轨迹跟踪过程中,同时存在机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差和非线性摩擦、负载变化等扰动因素引起的动态误差,提出一种并联机器人误差综合补偿方法:在轨迹规划过程中,基于并联机器人位姿误差模型将位姿误差补偿转化为驱动杆参数组合优化问题,进而利用粒子群算法寻优驱动杆参数,修正并联机器人期望轨迹:在轨迹跟踪过程中,设计基于自适应迭代学习控制算法的动态误差补偿策略,实现对期望轨迹的有效跟踪.在Stewart平台下基于ADAMS和Matlab进行仿真试验,在轨迹规划和轨迹跟踪过程中,分别修正期望轨迹偏差并补偿轨迹跟踪动态误差,实现并联机器人误差综合补偿.进一步,基于混联机床进行工件加工试验,验证方法对于提高并联机器人工作精度的有效性.

关键词：并联机器人、期望轨迹修正、动态误差补偿、粒子群优化、自适应迭代学习控制

所属期刊栏目：48

分类号：TP242;TP181(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金F2011203149;中国博士后科学基金2011M500675

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：43-49