一种冗余驱动协调机构的偏载稳定性分析

摘要：

针对冗余重载驱动器存在偏载的问题,提出一种具备偏载自协调的冗余驱动机构设计方案.根据机构几何约束关系,建立该机构的位置约束方程及速度、加速度关系式,运用虚功形式的动力学普遍方程,建立该机构的动力学模型.在此基础上,运用拉格朗日定理和李雅普诺夫稳定性理论,对该机构的偏载稳定性进行分析,得出了该机构稳定性与协调杆结构弯曲角之间的关系.基于所建立的动力学模型,运用相平面法,及对驱动器偏载率进行分析,分析了某一具体机构实例的偏载稳定性,分析结果验证了理论结果的正确性.研究结果表明,在协调杆结构弯曲角大于180°的条件下,当受扰动产生偏载时,该机构可以通过自动调节,保持其运动稳定性,且具有回复到匀载状态的趋势.

关键词：冗余驱动、运动稳定性、偏载

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51075259,50821003;国家重点基础研究发展计划973计划,2007CB714003;上海市科委重点攻关计划10111100203;教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-10-0579

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-12