基于工作空间最大化的平面柔索驱动并联机构优化设计

摘要：

工作空间是并联机构的重要指标,柔索驱动并联机构与杆支撑并联机构相比,其突出的优点是具有较大的工作空间.从平面柔索驱动并联机构出发,探讨柔索与动平台的连接位置对定姿态工作空间大小的影响.建立柔索驱动并联机构静力模型,并对4根柔索驱动的3自由度平面机构的定姿态工作空间进行分析,对此类机构的柔索与动平台的连接位置参数进行建模,通过直接搜索的优化算法对这些位置参数进行优化,得到了最优的结构参数.与常用的平面构型相对比,优化后的机构构型具有更大的定姿态工作空间.

关键词：柔索驱动机构、工作空间、构型、优化

所属期刊栏目：47

分类号：TP242;TH112(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目863计划,2008AA042206,2009AA012105

在线出版日期：2011-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34