网格型自重构模块化机器人的对接过程

摘要：

研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面(连接面)组成.针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统.该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可仿真实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,实现网格型自重构机器人的自变形及自修复动作,从而保持机器人整体构型的完整性.基于模块的几何特征,描述相邻模块的对接关系;基于"棋盘约束规则",分析了模块间的对接过程:模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段:6模块自重构机器人的对接仿真和3模块试验证实该自重构机器人系统能够完成模块间的对接任务.

关键词：模块化机器人、自重构、对接过程

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50775145,51075272;机器人学国家重点实验室开放课题RL0200906

在线出版日期：2011-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37