移动机器人弯曲角焊缝跟踪预测模糊控制器设计

摘要：

研究以旋转电弧作为传感器、采用轮式移动机器人对弯曲角焊缝进行跟踪焊接的控制方法.设计预测模糊控制器控制小车转弯,并在转弯过程中使车轮与横向滑块协调动作,实现对弯曲角焊缝的平滑跟踪.该控制器采用焊枪偏差和倾角信息获得车体运动方向和焊缝走向之间的角度偏差,采用线性化模型预测焊枪下一点的位置,采用加权最小二乘方法预测焊缝下一点位置,采用模糊理论实现小车转弯时车轮和横向滑块的协调控制.利用试验对常规模糊控制器和所提出的预测模糊控制器进行比较,发现所提出的控制方法具有更好的控制效果和跟踪精度.

关键词：弯曲焊缝、移动机器人、预测控制、模糊控制

所属期刊栏目：46

分类号：O343;TG151(固体力学)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目863计划,2007AA04Z242

在线出版日期：2011-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：23-29