基于切断点自由度解耦的手腕偏置型6R机器人位置反解

摘要：

手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解.将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置.针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部分,使两条子运动链在切断点处运动自由度的某个分量上的耦合度最小,从而便于导出关节变量之间的关系.将含6个未知数的高维方程组转化为仅含1个未知数的非线性方程,通过一维迭代搜索获得机器人位置反解的数值解.

关键词：机械臂、偏置手腕、位置反解

所属期刊栏目：46

分类号：TH112;TP241

资助基金：国家自然科学基金50875239, 60736019;国家重点基础研究发展计划973计划,2011CB7065032007CB714007;教育部博士点基金20090101110040;国家博士后科学基金20100471717

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5