基于道路特征的车载相机标定动态补偿算法

摘要：

车载相机标定是基于机器视觉的车道偏离报警系统关键技术之一,通过相机透视投影原理和针孔成像模型,采用三线标定法获取相机静态外部参数.根据车辆行驶过程中颠簸振动的特点,通过数学模型分析相机标定精度的影响因素.提出一种基于道路特征的动态补偿算法,根据道路中两条车道线互相平行以及宽度不变的固有特征,对车载相机俯仰角及高度进行动态补偿.利用补偿后的俯仰角和高度值计算车辆在车道线中的横向位置及航偏角.设计一种独立于当前车载相机系统的测试平台,对该补偿算法进行动态测试.仿真和实车试验结果表明,该补偿算法可以明显减小因车辆颠簸而造成的标定误差,从而有效减少车辆横向位置和航偏角的测量误差.

关键词：相机标定、动态补偿、车道偏离报警系统、汽车主动安全

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：天津市自然科学基金资助项目05YFJMJC119900

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：112-117