仿生攀爬机器人的步态分析

摘要：

面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作.给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态.在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比.仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据.

关键词：仿生机器人、攀爬机器人、模块化机器人、步态分析

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50975089;国家高技术研究发展计划863计划,2009AA04Z204;高校博士点专项科研基金、中央高校基本科研费2009Z20006;国家杰出青年科学基金50825504

在线出版日期：2010-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：17-22