新型3自由度并联机构运动性能及精度分析

摘要：

混联机构结合了串、并联机构的优点,已经越来越多地应用在复杂自由曲面零件的加工装备中.提出一种能够实现一个移动和两个转动的3自由度并联3-PSP机构,同时该机构存在伴生运动.通过对3-PSP机构运动模式的分析,简化传统的欧拉角描述方式,采用更适合的倾斜-扭转角描述动平台的运动.在此基础上,建立运动学模型,进行包括伴生运动和被动关节变量的完整运动学求解.基于运动学分析,对3-PSP机构的关节行程、速度特性和精度特性进行分析,证明该机构完全适用于混联结构中的并联模块,并能够满足航空、航天、汽车等领域复杂零件的加工需要.

关键词：3自由度并联机构、运动学、精度分析

所属期刊栏目：46

分类号：TH112

资助基金：国家科技支撑计划2006BAF01B09;国家自然科学基金50775125;国家高技术研究发展计划863计划,2007AA042003, 2007AA041901

在线出版日期：2010-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7